Utworzenie laboratorium realizowane jest w ramach programu IDUB Gdańsk Tech CoreEduFacilities (2022-2023 r.)

Cel projektu

Celem projektu jest głęboka modernizacja laboratoriów robotyki w Instytucie Mechaniki i Konstrukcji Maszyn na Wydziale Inżynierii Mechanicznej i Okrętownictwa (WIMiO) czego efektem będzie zapewnienie infrastruktury kluczowej i niezbędnej do prowadzenia zajęć dydaktycznych na wysokim poziomie, w sposób nowoczesny, atrakcyjny dla studentów i zgodny z obecnie obowiązującymi trendami w przemyśle i nauce. Pozwoli to przygotować studentów do oczekiwań i wymagań współczesnej gospodarki opartej na innowacjach, wysokiej konkurencyjności i charakteryzującej się dynamicznymi zmianami.

Wyposażenie laboratorium
  • W laboratorium, do symulacji i programowania robotów w trybie off-line wykorzystywane jest oprogramowanie RoboDK. Oprogramowanie pozyskano dzięki uprzejmości firmy RoboDK (https://robodk.com/), producenta programu.

     
  • 10 stanowisk komputerowych z bogatym oprogramowaniem narzędziowym dla Windows i Linux, m.in.: Matlab, NI LabView, STM32CubeIDE, ArduinoIDE, Python. RoboAnalyzer, Autodesk Inventor, ROS, RoboDK i wiele innych.
  • Stanowisko z robotem współpracującym (“co-bot”)
    • Robot HANWHA HCR-3A
      • Dodatkowy czujnik siły i momentów działających na kiść robota
      • System wizyjny

    • Roboty współpracujące są przyszłościowym kierunkiem rozwoju robotyki umożliwiając bezpośrednią współpracę człowieka z robotami.

  • Stanowisko z robotem przemysłowym, antropomorficznym, 6-cio osiowym
    • Robot Nachi MZ-04D
      • Dodatkowy czujnik siły i momentów działających na kiść robota
    • Klasyczny, typowy, uniwersalny robot przemysłowy o szeregowej strukturze kinematycznej.
  • Stanowisko z robotem typu „delta”   
    • Robot ABB IRB 360-3/1300
    • Kamera cyfrowa
    • Podajnik detali
    • Przenośnik taśmowy detali
    • Roboty typu „delta”, o równoległej strukturze kinematycznej (znacząco odmiennej od klasycznych struktur szeregowych) są szeroko stosowane w przemyśle elektronicznym i spożywczym np. w zadaniach pick&place, przy pakowaniu i sortowaniu produktów oraz innych zadaniach gdzie niezbędna jest szybkość pracy i sztywność konstrukcji manipulatora.

       
  • Robot mobilny, kroczący
    • Robot Unitree Go1Edu Plus
      • LIDAR 2D
      • 5 kamer 3D RGBD
      • 5 czujników ultradźwiękowych odległości
      • Jednostka IMU
    • Roboty kroczące stopniowo znajdują zastosowania, np. w zadaniach transportowych i przy pokonywaniu trudno dostępnego terenu. Ta widowiskowa gałąź robotyki szybko rozwija się zwłaszcza w obszarze codziennej współpracy z człowiekiem

       
  • Robot mobilny, 4-kołowy
    • Robot Husarion ROSBot 2 PRO
      • LIDAR 2D
      • Kamera 3D RGBD
      • Czujniki ultradźwiękowe odległości
      • Jednostka IMU
    • Robot o typowej dla tej klasy platform mobilnych budowie, wyposażony w zestawy podstawowych czujników stosowanych przede wszystkim w zadaniach lokalizacji, nawigacji i tworzenia map otoczenia (SLAM).

       
  • Ramię haptyczne
    • Ramię haptyczne Geomatic Touch
    • Manipulator obsługiwany przez użytkownika poprzez poruszanie bezpośrednio końcówką manipulatora (w przeciwieństwie do standardowego rozwiązania, gdzie końcówka wykonuje ruchy zadane z panelu sterującego). Umożliwia uzyskanie bezpośredniego sprzężenia zwrotnego od siły dla operatora ramienia robotycznego. Manipulatory takie znajdują zastosowanie np. w operowaniu w rzeczywistości wirtualnej (np. symulacjach procesów i zadań), oraz w rozszerzonej (np. teleoperacja co-bota).

       
  • Zestawy dydaktyczne do budowy robotów
    • Roboty modułowe Bioloid
    • Klocki LEGO Mindstorm EV3
    • Zestawy dające możliwość poznania podstawowych zagadnień dotyczących budowy robotów oraz kreatywne tworzenie własnych konstrukcji.
       
  • Elementy laboratorium analitycznego
    • Miernik parametrów fizycznych cieczy, wirówka do próbówek, próbówki i pipety symulujące proste laboratorium analityczne jako obiekty do operowania dla robota współpracującego
  • Wielosensorowe, cyfrowe moduły pomiarowe
    • STM SensorTile.Box
      • Zintegrowane moduły zawierające akcelerometr, żyroskop, magnetometr, barometr, termometr
      • Możliwość transmisji danych po USB, Bluetooth lub zapis na kartę SD
    • Niewielkie moduły pomiarowe integrujące różnorodne czujniki i umożliwiające rejestrację danych w pamięci lokalnej oraz udostępniające je do komputera PC poprzez komunikację cyfrową. Moduły umożliwiają wykonywanie różnorodnych ćwiczeń polegających na rejestracji sygnałów typowych dla mechatroniki, robotyki (w szczególności mobilnej) i haptyki, a następnie ich przetwarzanie np. w środowisku Matlab lub LabView
  • Modułowy system pomiarowy analogowo-cyfrowy
    • System pomiarowy NI cDAQ
      • Kontroler NI cDAQ 9174
      • 3 kanałowy moduł pomiaru napięć z obsługą akcelerometrów IEPE - NI 9230
      • 4 kanałowy moduł wyjść/wejść cyfrowych - NI 9402
      • 4 kanałowy moduł przekaźników - NI 9482
      • 4 kanałowy moduł pomiaru napięć z dedykowaną obsługą różnych typów czujników - NI 9219
    • System umożliwia realizację wielu rodzajów pomiarów z wykorzystaniem różnorodnych czujników stosowanych w mechatronice, robotyce (konwencjonalnej-przemysłowej, kosmicznej, medycznej i mobilnej) i systemach haptycznych.
  • Czujniki pomiarowe
    • belki tensometryczne
    • termopary
    • rezystancyjne czujniki temperatury
    • enkodery absolutne
    • enkodery inkrementalne
    • optyczne czujniki obecności
    • czujnik koloru
    • jednostki IMU
    • i inne….
  • Podstawowe, elektroniczne wyposażenie laboratoryjne
    • Oscyloskop
    • Generator funkcyjny
    • Zasilacze